机械臂编程

1. 示教器左侧导航栏进入 「工程」；
2. 列表中有多个程序，一般看日期最新的，即为当前使用的最新程序；
3. 到客户现场，优先在最新程序上微调点位与节拍；
4. 任何修改（含现场微调）须先复制一份新程序再改，保留原程序备份。

卸胶主程序本质是简单搬运：每组胶块上方 → 下压夹取 → 抬升 → 输送带上方 → 下放松开 → 抬起，共 12 组（每组 2 块胶）。

程序内 P 点常命名为「第 N 组上 / 下」「输送带上 / 下」；现场口语常简称为 1 上、1 下、带上、带下 等。

主程序须 循环模式 运行：12 组完成后回原点，等待 PLC Q2.5 下一周期许可。完整联锁见 第 5.4 节 动作顺序。

1. 示教器切 示教档；
2. 程序编辑页点左下角 「插入」 → 运动控制类 → 点到点；
3. 在设置界面，「点位」旁点 「更多」 可看 P 点；若提示 P 点不足 → 先点 确定 把指令建进程序；
4. 选中该指令 → 修改 → 再进设置页 → 将当前的位置设置为 P 点（第一条默认 P001）；
5. JOG 移到下一位置 → 再插入「点到点」→ 存为 P002、P003…

IO 点输出（夹持 / 松开）

在对应运动指令之后插入：插入 → 输入输出类 → IO 点输出 → 设置

• 组号：1；输出点：1（即 OUT1，驱动夹具电磁阀）
• 不要使用 I[]、O[] 等数组写法，保持纯数字，否则运行报指令出错
• 端口旁小正方形：打叉 = 输出 ON（夹具夹紧）；不打叉 = 输出 OFF（松开）

延时

夹持后需等待再抬升：插入 → 时间控制类 → 延时，秒数填所需数字（如 1）。

指令操作

选中指令 → 操作，可复制、粘贴、删除；12 组动作相同时可复制第一组再改 P 点编号。

OUT1 柜内接线见 第 6 节 柜内端子；与 PLC 互联见 现场接线 · 机械臂柜输出。

1. 示教器切 运行档；
2. 点 绿色「启动」 → 机械臂在 P 点间运动；点 「循环」 则连续循环；
3. 首次开机回原点：若离原点太远，须先用示教档 JOG 移近，避免甩动碰撞；
4. 急停后松开全部急停 → 示教器左下角 「清错」；
5. 自动联机：选主程序 → 自动 / 循环模式 → 运行，等待 Q2.5 后开始卸胶。

机械臂不卸胶排查见 常见故障 第 4.4 节。

夹具阀（输出序号 1～3）

• 输出 1 号（Y00+）：程序 OUT1 经 KA → 夹爪 / 插针阀 +
• 输出 2 号（COM2）：夹具阀 −
• 输出 3 号（Y01+）：程序 OUT2 → 第二路夹具阀 +

警示灯 / 蜂鸣器（输出序号 4～8 · 现场确认）

控制器 O 点有效时内部导通至 0 V，按共正极接法：

与 PLC 反馈：输出 11 号（OUT8）→ I3.0（已回原）；输出 13 号（OUT9）→ I3.1（已卸完胶）。详见 接线指引 第 1 节。